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PLC卡件PLC卡件330180-91-05
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機(jī)械手的動作流程
傳送帶B處于連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)，故不需要用PLC控制。
機(jī)械手及傳送帶C 順序動作的要求是：
1) 按下起動按鈕SB1時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關(guān)動作；
2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；
3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關(guān)動作；
4) 啟動傳送帶A運(yùn)行，由光電開關(guān)SP檢測傳送帶A上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機(jī)械手抓緊，至抓緊限位開關(guān)動作；
5) 手臂再次上升，至上升限位開關(guān)再次動作；
6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；
7) 手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動作；
8) 放松電磁閥通電，機(jī)械手松開手爪，經(jīng)延時(shí)2秒后，完成一次搬運(yùn)任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過程。
9) 按下停止按鈕SB2或斷電時(shí)，機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動時(shí)，機(jī)械手按停止前的動作繼續(xù)工作。
根據(jù)對機(jī)械手的順序動作要求，可以畫出時(shí)序圖如圖2所示。由時(shí)序圖可作出圖3所示的機(jī)械手動作流程圖。
acp-180f
66-02-02, NTR 1200W/NTR
S 112470
e4809-770-120-a
Pioneer Pumpe, V 12 SC 75 C
MC4200, MC4240XE 42732-0400
akte 40b
415-0601-902
Siemens Board, # 6FX1182-6BX00-3R
DU4F 3E 193-230092, 193-250092-B-02
Typ din3380220bm
a2/3000, a06b-0373-b077
Gate 80-002e
415-0176-139
415-0176-124
ct8132240f
NQJ-180
Matsuura PC Board, # 0052-A-35
A-124690, RMA#8723 2/01
Kawasaki Verst?rker Modul, PAUB 2-07
felq - 7
xps-454r, rdk-ic05020
CPA2 193-230190-001
a20b-3300-0362/01a
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